1樓：Eagle Z
我反而從根本上覺得只從自身上拿feedback的系統不可能走直線(/長時間下穩定地走直線)，最起碼要用些IMU之類的東西或者借助環境(牆或地面標記)。
如果只從輪子碼盤上拿feedback，首先左右輪子的品質和尺寸不可能調節好(加offset去補償也是要基於輪子是規則的圓形)，其次就算輪子搞好了，地面又無法被控制可能不平、可能灰塵多，最後最大的問題是odometry系統的誤差是會被累積的是被積分的，時間越久表現越離譜，而不從環境拿feedback的系統對這個積分的誤差又不自知。
所以如果我是題主的話，我會考慮加其他sensor啦，不會在機械控制上花太多功夫，機械結構再精密最終表現的上限也是有限的。
2樓：朱一韜
以前做過乙個雙輪車的專案。所謂的走直線其實是與速度控制相垂直的維度上的控制，是不同於速度閉環的維度。也就是說在控制此類機械人的時候應該採用兩個閉環，乙個速度閉環和乙個方向閉環。
你可以把兩邊電機速度的差值作為被控物件進行控制，輸入是車身角度，當你需要走直線的時候就按照預期值為0進行控制，當你要轉彎的時候設定某個角度即可。至於車身角度怎麼做，要麼弄個陀螺儀，或者直接用電機轉速的差值（兩個輪子的速度差值就代表著車身的角速度），然後就積分，對角速度積分就是角度。不過要注意的是這種做法其實從模型的角度來看並不好，但這種方法的控制已經挺夠用的了。
自己做出來的小車能夠較快的跑完飛思卡爾的賽道。如果要更好的效果的話加入模糊控制也不錯。其實這種系統是挺適合用模糊控制來解決的，不過要看你自己是什麼樣的需求。
當然最最重要的，就像其他大部分的答主所說的，就是機械結構要做得好。本人血與淚的教訓就是能用機械結構解決的問題千萬不要用高階的控制手段來解決，一定要從機械和結構的角度入手。輪軸一定要垂直，輪胎間一定要平行，輪胎本身一定要好，底盤一定要牢靠。
具體怎麼做感覺別的答主都回答的挺好的= =
3樓：簫玉
把我難住了，不清楚怎麼計算。我接觸到的鮮有這麼精準計算的。之前的思路都是停下來原地轉向，然後繼續前進。
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