如何理解機械人的魯棒性 robustness ，高低有何體現？

1樓：xiaoshi

就我的理解，這個詞其實是乙個廣泛意義上非量化的乙個詞。說乙個機械人具有很高的魯棒性，其實也就是說在這個機械人的應用場景下面，機械人在各種外部和內部擾動的情況下，還能夠正常的穩定工作。

諸如四軸飛行器，雙輪平衡車，雙足人行機械人都是很能體現機械人魯棒性概念的。。

2樓：李茂

樓主好，魯棒性的定義在網上都能收到。我曾經研究過一款五足機械人，我們當時定義的魯棒性是指，在軟體或者硬體發生故障導致某一條腿不能運動的情況下，機械人能保證繼續行走的一種能力。也就是說本來是五條腿走路（五足步態），現在有一條腿不能動了，機械人還能繼續以四條腿走路（四足步態）。

3樓：青青子衿

蟹妖。

首先了解下魯棒性這個詞的定義。

魯棒性是指控制系統在一定(結構，大小)的引數攝動下，維持某些效能的特性。根據對效能的不同定義，可分為穩定魯棒性和效能魯棒性。

至於題主諮詢的機械人的魯棒性，我覺得可以分為整體魯棒性及分系統效能魯棒性兩部分。

整體魯棒性來說的話，說白了，就是耐操倆字！指的是其在各種環境條件下（偏離理想環境不大的情況系）效能均在預估值附近，都能夠完成設定的任務，具有較好的一致性，不會出現一對一的這種緊緻情況。

分系統效能魯棒性方面，則牽涉到各分系統的影響因素，比如視覺感知分系統對於光照、背景較為敏感，那麼魯棒性是指該分系統對於各種複雜背景及不穩定光照均具有較好的一致性。對於控制分系統來說，就是指在多種干擾存在，或模型引數未知時依然能夠穩定控制，輸出具有一致性。