機械人自動跟隨是如何實現的，使用的什麼技術？

1樓：李小葉

其實自動跟隨用機器視覺什麼的,不一定好用,機器視覺的問題,是計算量大,由於光線陰影的影響出錯,跟錯人的可能性也大,

現在比較好的技術是射頻跟隨技術,就是aoa+tof的技術,可以做的比較好,

網上找到乙個機械人跟隨的方案,如下:

1）機械人用跟蹤模組

2）人員佩戴定位模組

四、系統原理

人員佩戴模組和機械人跟隨模組通訊的時候,通過電磁波的飛行時間測量出人員到機械人的距離,通過測量微型天線陣列上相位差來計算出人員相對機械人的方向,將這些資訊送給機械人的處理器來調整運動控制單元,從而達到智慧型跟隨的目的.

五、方案特點

模組體積小:機械人模組陣列天線尺寸:40x50x1mm,人員佩戴模組尺寸35x15x2mm,

精度高:無遮擋狀態距離精度可達10cm,角度精度可達5°

無安裝佩戴要求,標籤使用特殊設計的天線,方向圖為空間球形,受模組姿態的影響小.

通訊距離遠:通訊距離可以達到20公尺

資料輸出:,串列埠,SPI,標籤ID,距離以及角度供電電壓3.3v

重新整理率：0.1Hz-100Hz可調整；

同時跟蹤人員數量100個

附帶無線資料通訊功能

2樓：小力水手

自動跟隨主要解決兩個問題：方向和距離。

解決方案上大體也是分兩類：乙個靠聽，乙個靠看。

」聽「就是聽訊號。藍芽也好無線電也罷，訊號強就是近，訊號弱就是遠，距離的問題迎刃而解。

方向會比較複雜，通常都是用三點定位。以藍芽為例，跟隨方裝兩個藍芽模組——A和B且A、B的安裝位置固定（即距離已知），被跟隨方裝乙個藍芽模組C。實際定位過程就是不斷切換藍芽連線，先A連C，通過訊號強弱判斷AC距離，再B連C，判斷依據同理，不斷往復。

問題變成「三角形三邊長度已知，兩頂點位置已知，問你第三個點在哪兒？」。仔細看看這個等價問題，你會發現。。。

沒錯，這個問題並不只有唯一解。它在空間上是乙個環形，無數解，在平面上也是有兩個解，如何取捨？你可以遍歷一遍，試錯，但第一步基本沒辦法取捨。。。

答案是絕大多數應用場景都是機械人跟人走，體積差異大，讓人從解1的位置瞬移到解2的位置調戲機械人這種事情發生概率很低，拐個彎其實挺耗功夫的，所以乖乖跟著往前走就好了。當然如果是倆等體積的機械人跟隨那就另當別論了。

特別說明一下，大多數」聽「都是全向感知。但使用超聲波不會面臨多解問題，超聲波是定向收發訊號，給感測器加裝乙個位置反饋就可以解決問題。

我還見過乙個依靠無線電訊號跟隨的Golf球車原型機，定位方法與藍芽的那個例子基本一致。

總結起來，「聽」這種方法屬於說起來很漂亮用起來完全不靠譜的型別，撇開上文所說的多解問題不談，訊號極易受干擾，而且由強弱度到距離的變換誤差極大。

「看「的意思相對明確。面部識別、特徵識別都在此列。這種方法不存在方向問題，看到就是看到，看不到就轉圈找。距離就靠成像大小就好了。

面部識別其實還是蠻靠譜的技術，但個人感覺在自動跟隨上的實踐並不豐富，走哪兒都懸乙個攝像頭跟眼前飄盪想想也是種挺詭異的感覺。。。

特徵識別比較典型的是靠顏色，簡單一點兒的靠色塊，高階一點的就是Color Code。

總結起來，」看「受環境影響較大，對硬體要求也更高。

自動跟隨牽扯到很多方法的綜合，很遺憾，目前基本仍屬於」咋一看挺有可能，仔細一做全都不靠譜「的範疇。

3樓：Saya

感覺最新的技術還是Computer Vision了吧...題主想玩玩可以去找個openCV然後寫幾個人臉識別的小程式玩玩.....

4樓：

這問題沒有啥唯一答案，只要能夠實現定位（絕對定位，相對定位）的技術都可以拿來用，就看你對精度，應用場景了。（像影象處理，無線，GPS，等）