1樓：
羅德里格旋轉公式(Rodrigues' rotation formula)是計算三維空間中，乙個向量繞旋轉軸旋轉給定角度以後得到的新向量的計算公式。被廣泛應用於空間解析幾何和計算機圖形學領域，成為剛體運動的基本計算公式。
1.旋轉軸 與旋轉向量 垂直，則
推導過程：
對旋轉後的向量進行正交分解：
因為 ，其中是 的單位向量，
所以 同理 }=sin\theta\cdot " eeimg="1"/>
2.旋轉軸 與旋轉向量 不垂直，則
推導如下：
對 做正交分解，
則：\cdot \vec=|\vec v|\frac \cdot \vec=(\vec v \cdot \vec k)\vec" eeimg="1"/>;
;由1得： ;
對旋轉後的向量進行正交分解：
得證。把 提取出來，寫成矩陣形式：
因為 又因為
即： 羅德里格旋轉公式給出了軸角->旋轉矩陣的轉換：
2樓：趙亮
先說結論，結果是一樣的。旋轉矩陣是3x3的，你貼的第二張圖是齊次變換矩陣4x4的，齊次變換矩陣的左上角3x3的矩陣就是旋轉矩陣。
式中， 為反對稱矩陣。
進一步的，
就是旋轉矩陣，並且
令 ,你用matlab算一下，就能得到旋轉矩陣的分量表示式仔細看一下跟你貼的第二張圖的左上角3x3矩陣是一樣的。
羅德里格是否可以代替貝爾
Alba 不太現實，貝爾對於皇馬的貢獻並不是看他踢了多少分鐘，進了多少個球，而是在什麼時候進球什麼時候站出來，為球隊做出貢獻，在近幾年時間裡面，貝爾不止一次在關鍵時刻甚至絕殺站出來，成為那個關鍵先生，可能貝爾傷病多，但是他在皇馬陣中的作用並不是乙個小將能比，羅德里戈可以讓球迷看到未來，但是貝爾已經讓...
如何評價哥倫比亞球員哈梅斯 羅德里格斯 James Rodriguez ？
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以哈梅斯 羅德里格斯為戰術核心如何搭配隊友以及陣容？
Karim 現在J羅這種二前鋒偏前腰的古典球員逐漸被現代足球戰術所淘汰，J羅不太喜歡去防守，而現代足球越來越講究從前場壓迫，所以過幾年，厄齊爾 J羅 這種球風偏軟的球員會慢慢被淘汰。把J羅來當核心是不太合適了，現在大部分球隊都是多點開花，很少有乙個核心帶全隊。 約漢威客 我覺得J羅適合擺在偽影鋒，前...