universal robot機械人有多少種逆解？

1樓：

UR機械人由於滿足Pieper準則，可以直接求出解析解，如果把每個關節的轉動範圍限制限制在 [-pi,pi), 其逆解一共有八組。如果擴大關節的運動範圍，逆解的數量也會相應增加。

2樓：邵天蘭

fly qq的答案說的基本夠了，我補充一點。

UR每個關節可以轉兩圈（-360° - + 360°），但肘關節因為碰撞實際上只能轉一圈。因此8個基本解中的每乙個解，還可以通過翻轉任意關節360度得到32個額外解，極端情況下會有更多。這樣算來會有非常多的解。

3樓：fly qq

1、UR到底有幾組逆解？回答：8組。之前推導過UR的運動學，這裡簡單列一下。

D-H之類可以看上圖（網圖）。

簡單推導過程如下

2、3、4關節是個平面三自由度機構，因此也有兩組解（見下圖圖示）因此，UR的逆解數量總共就只有2×2×2=8組。

ROS裡面的八組應該是採用IKFast求的解析解。

2、逆解不夠用這個不夠用是什麼意思？為什麼需要更多組逆解？

6自由度機械臂的逆解數量就是有限的（6-6空間非線性對映），這也是為什麼現在越來越多7-dof機械臂被發布出來，雖然7-dof機械臂增加了逆解計算難度，但是卻拓展了機械臂的應用場合。

當然，還有乙個小trick，你可以把自己的任務空間降維。例如對於擰螺釘任務，機械臂末端繞著螺釘的姿態並不會影響工作效果；對於端水的任務，圍繞重力方向的旋轉不會影響任務執行。因此，你求逆解的時候末端笛卡爾位姿只有五個約束，你可以求取到無陣列逆解。