1樓：桂凱
UR機械人的具體控制策略沒有官方公布，大家都對它的控制演算法非常好奇，網上搜到的說法是UR公司耗費近十年找到了一套很牛的方法，實現了在無力矩感測器下的力估計。
摩擦力模型
機械人中的摩擦力模型基本是近似為庫倫摩擦加上粘性摩擦（F*sgn(v)+B*v）。當然，實際中的摩擦力會複雜很多，其餘部分一般會當做擾動或雜訊處理。比如，我們用Kalman濾波器的方法處理摩擦力，那其餘部分就可以當做過程雜訊處理。
PS：摩擦力建模一直是個難題。
示教它示教的方式可能有兩種突擊：
1. 先估計出操作人員施加的力，再運用阻抗控制或導納控制演算法。如何利用機械臂設計乙個好的力柔順控制（阻抗控制）實驗？
考慮到模型不確定性，應該重點考慮哪些控制變數？ - gkfxlt 的回答 - 知乎
2. 示教一般運動速度較低，可忽略慣性力，粘滯力等，只考慮機械人重力和摩擦力。那只要讓電機輸出的力矩盡量的補償重力和摩擦力，那操作人員就可以輕鬆的推動它。
這種一般稱為零力控制或透明模型（讓機械人變得透明，這樣我們就可以輕鬆的拖動它了）。
這兩種演算法都面臨摩擦力的難題，需要調節好相關引數。目前，學界最主流的方式還是雙編碼器加關節力矩感測器的方式，可以參考這篇文章：An Interaction-Torque Controller for Robotic Exoskeletons withFlexible Joints:
Preliminary Experimental Results。
PS：UR的力估計精度大概為2Nm，示教效果也談不上多好（某些人士的反饋），不少指標比起其他機械人差點。
universal robot機械人有多少種逆解？
UR機械人由於滿足Pieper準則，可以直接求出解析解，如果把每個關節的轉動範圍限制限制在 pi,pi 其逆解一共有八組。如果擴大關節的運動範圍，逆解的數量也會相應增加。 邵天蘭 fly qq的答案說的基本夠了，我補充一點。UR每個關節可以轉兩圈 360 360 但肘關節因為碰撞實際上只能轉一圈。因...
。無無無無？
小喬 試圖答題 首先這道題的有兩個定義詞 單身和成功 而且是依然單身 大概率情況是自身成長途徑與同齡人脫節，所以獲取了事業上的成長而缺失了同齡人或者說青春階段的無病呻吟 別問我為什麼這麼清楚捂臉 能量守恆定律，人的精力多分給了事業則必然會忽略部分常識？有得必有失嘛 話說回來，提出這個問題應該是獲取了...
無無無無無123
醍醐拿鐵 哥們，說的像你沒有生存在這個時代一樣！每個人都有每個人的活法，生存只是最基本的，所謂壞人有壞人的生存法則，而你一樣可以堅守自己的好，好好的活下去。然後你會發現，過幾年十幾年幾十年後，自己當年播下好或壞的種子，會生根發芽，結出果實，又甜又大，不香嗎？多跟長者前輩聊聊天，看看書，你會調整好心態...