1樓：凌波洞主
我舉乙個機械人關節空間控制的例子吧。
如果我們完全不考慮模型資訊，可以單純用PID進行控制：
如果我們考慮一部分模型的資訊，比如重力的影響，我們可以採用PD+重力項補償的方法：
上式的重力項中就加入了部分模型資訊。
如果我們已知完整模型資訊：
我們可以採用基於模型的控制方法：
該控制方法可以使得偏差e趨於零：
以上三種方法對模型的使用越來越多，在模型準確的情況下，控制效果越來越好，而在模型不準確的情況下，則會越來越差。
2樓：寧cn
你在simulink裡面建個模型，設計乙個滑模控制器和乙個pid控制器，然後你再設計乙個adrc控制器，你就知道基於模型，無模型，有無模型均可。
3樓：Leung Garging
先占個位，寫下初步的思路，回頭仔細想好了來補。
我的想法是，控制方案一般分兩步，第一步是設計控制演算法，第二步是調整引數。
設計控制演算法好比定義最優化的約束以及目標函式，調整引數好比函式最優化。
在我的應用中，PID好調主要是引數少以及調整簡單。我猜想這是由結構決定的，也許不準確，還需要在數學上考察PID的結構才能確定。譬如調P的時候，可以很方便地往乙個方向調，直到效能指標滿足要求。
類似線性規劃裡面的單純形演算法，乙個乙個維度地搜尋最優解，最終可以達到最優效果。
如果是其他方案，可能同時有多個引數都有影響，乙個乙個引數調下來結果僅僅是區域性最優，或者沒法達到穩定，需要根據模型引數進行計算。
四旋翼無人機飛行控制演算法 基於H 的魯棒控制器如何設計？
海王星 夜音 如果你又充分的資源研究這個問題，那麼你做出來的基於動態模型的h無窮控制器一定比pid好的多，而且還可以實現效能均衡。然而大部分時候我們都無法對被控物件做充分的研究，這時候還用h無窮就很難優化控制器了，這時候不依賴模型的pid反而效果更好。 高斯白乎 比如考慮干擾抑制disturbanc...
增量型PID控制演算法的乙個疑問？
簡單來說，你公式理解錯了，你把控制量的增量當成控制量了。ki與kd為零時，du k kp e k e k 1 那麼u k du k u k 1 遞推一下就是u k kp e k 用這個式子順一下邏輯是不是就通了？單獨用比例控制會引起振盪，但跟你的疑問無關。實際上你無論用啥控制都會是控制量正負交替出現...
永磁同步電機的主流控制演算法是什麼？
wzqtb 無位置演算法雖然有一部分已經用於工業生產了，但是現在大部分還是作為高校的碩博課題。難點在於低速位置估算，是每個企業最核心的部分，中高速控制很多觀測器都可以做的很好。其實無位置控制使用的領域目前還是比較少。我來說兩個領域吧，乙個是新能源電動汽車領域 核心控制是MTPA,弱磁控制，扭矩 轉速...