1樓：金天
很多都說到了ROS的非實時性問題，但是卻沒有告訴樓主應該用什麼「實時的作業系統」。
Apollo在3.5中已經摒棄了ros採用自研的CyberRTOS，其實這主要是出於產品化的兩個角度考慮：
ROS依賴於主節點，也就是master，一旦master掛了，整個系統down機;
ROS的實時性問題，這個實時性主要是源自於它的通訊機制，採用的是傳統的tcp協議，這會使得不同感測器之間的訊息傳遞存在延遲。
但，既然ros存在問題，就必然有替代品。其實本身人家ros就意識到這個問題，你可以從現在開始採用ros2, 規避這個問題。 ros2的優點：
解決了ros1的核心問題，通訊延遲問題，採用的方案就是去中心化和分布式;
乾掉了master
ros2 2019.01.27, 最新版本為crystal，然後就是每年的DEFGHIJK.. 更新，類似與ros1. 預計未來，ros2會逐漸取代ros1.
2樓：李鈾
是高校或者研究所嗎？如果是，還是用ROS。雖然基於的ubuntu不是實時系統，不過作為研究用足夠了。真做實時系統，也不適合科研人員上。
如果在城區環境，或者說複雜場景下，公釐波雷達幾乎可以放棄。
立體攝像頭一般來說有效檢測距離三十公尺左右吧，雞肋一般的存在。
3樓：李廣敬
你看看這個，是不是你想要的?
4樓：AlmostLover
感覺答主是要參加無人車比賽吧？是國內那個吧？
直接上ros沒毛病，個人感覺實時性只是對控制系統的要求，底層嵌入式機械總控寫好了就行了，和ros關係不大。而且參加比賽，自己擼的話，太費時間了，先把台子搭起來，其他的以後再說吧。
5樓：fly qq
用不用 ROS 取決於你們做這個平台的目的：
如果你們處於技術探索期，只是希望有乙個平台來試驗演算法、框架，那麼可以用 ROS，ROS 的通訊機制、各種除錯工具、開源演算法，可以大大加速前期的平台搭建速度；
如果各項技術已經掌握、系統框架已經確定，目標是做產品，那麼，不建議用 ROS。
其次是實時性：感覺題主對實時性的理解並不深入。對於乙個無人系統，我們可以簡單地將其分為三部分：
感知、規劃、控制。這三部分只有控制是強實時性要求的，感知和規劃只要求弱實時性。所以，用 ROS 的話，我們一般是把控制部分單獨放在實時系統上做；而 ROS 等模組負責上層的感知、規劃部分，（這些部分放在實時系統裡，也不一定能在乙個控制週期內算完）。
就算你不用 ROS，這部分內容也不可能在實時系統內做，所以實時性不是限制你用不用 ROS 的因素。
6樓：
用的雷達是指的雷射雷達嗎？雷射雷達可以提供位姿和速度估計的啊，而且ROS有開源的東西可以用，我看乙個師姐就在Ubuntu上用caffe做點雲目標分類
7樓：Welson WEN
最近也在做類似的東西，一般做這個都會基於ros去搭建平台，比如BWM和因特爾做無人車都是那麼做的。至於ros的實時性的問題，到現在為止還沒有發現ros的實時性帶來問題，畢竟底層還有不帶系統的控制器工作。
修改現如今在讀博士，研究方向為無人車定位和融合感知，基於做研究層面沒有發現ROS帶來的實時性問題。
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