1樓：曾迪
localization（定位）和odometry（速度計）是有本質區別的，自動駕駛定位要求是能夠提供絕對位置，而odometry是提供相對位置，相對位置做得再好也有誤差，這時候便需要localization修復誤差。
要提供精確的絕對定位便需要精確的地圖，而保持乙個實時更新的地圖是現在自動駕駛的乙個難題。
另外kitty本身的問題在於資料庫沒有更新，很多演算法的高精度是相對於kitty資料庫的引數優化結果，換乙個資料庫或者換一組感測器可能就不行了。
其實工業屆對於學術界這些新的演算法都已經研究得差不多了，很多聽上去很厲害的演算法真正用起來都有短板，很難滿足魯棒性。
2樓：
只要是資料集，幾乎就總能通過調超參去過擬合。永遠不可能覆蓋足夠多足夠複雜的情況，比如各種極端天氣極端路況等等。不只是定位，整個自動駕駛在演算法層面需要解決的問題也主要是應對長尾問題而從來就不在於缺乏乙個足夠真實的資料集上。
另外，我覺得定位技術沒啥不足的... 如果是全域性定位，那GNSS已經準到能當gt了 ...
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