1樓：天牛
取決於控制效能要求，對於高要求場合：
trajectory planning-----對期望的輸出yd進行設計
前饋設計----根據differential flatness，將yd反算出期望的ud，這個ud是前饋部分
狀態觀測----很多系統的狀態沒法直接感測器測量，而反饋控制往往基於狀態反饋，所以需要構建狀態觀測器根據輸入u，輸出y，估計狀態x
反饋設計----設計反饋控制率（對非線性系統，這個控制率可能是非線性的，哪怕用pid，可能在不同的狀態這個pid的引數可能不同，gain scheduling的pid可能在這裡比較適合，gain schedule的公升級版就是模糊pid）
擾動補償/未知引數估計----系統裡面有很多引數有確定性但是卻未知，對於這類引數一般採用估計的方法。對於不確定的引數，一般採用魯棒的方法。具體的估計方法可以是擴張狀態觀測，也可以是自適應控制方法。
最後的控制率一般是以上幾部分的疊加。當然，如果只用pid控制，相當於只有第4部分，效果還有提公升空間。
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