1樓：Allen Cao
你好，我的是r2015b。你網上down的碼和你後邊自己寫的那行都是正確的。
你的碼實驗如下：
>>L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2)
L1 =
theta=q, d0, a0, alpha= -1.571, offset0 (R,stdDH)
>> bot=SerialLink([L1])
bot =
noname (1 axis, R, modDH, fastRNE)
>>forward_kinematics=r.fkine([-pi/2 -pi/3 10 pi/2 0 0 0])
forward_kinematics =
-0.0000 0.8391 -0.5440 -0.6419
-0.5000 -0.4711 -0.7267 -2.0705
-0.8660 0.2720 0.4195 -1.1650
0 0 0 1.0000
正題：我估計你的問題不是出在碼不對上。參照下面這個：
>> L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'modified')
L1 =
theta=q, d0, a0, alpha= -1.571, offset0 (R,modDH)
如果你不輸入『modified』的話，預設是標準D-H引數（標準D-H是老黃曆），是不是你自己是按新的方法定義的D-H引數但預設輸入後識別為了標準D-H引數。
2樓：jiangfan
是不是Link中的引數傳遞問題？要注意9.x的Link建構函式的引數依次是關節角theta、偏距d、連桿長度a、連桿扭角alpha。
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