1樓：同力搬運機械手
控制系統的第一代產生於2023年到2023年，主要代表是以基地式儀表為代表的機械控制技術。第二代產生於2023年，主要是電氣控制技術為主的繼電器控制技術和調節器為代表的模擬控制技術。目前所稱的控制系統是第三代控制系統，誕生於二十世紀七十年代，主要技術代表是用於流程工業的集散控制系統(DCS)和用於離散工業的可程式設計控制器(PLC)。
1、I/O點2、模擬量和開關量
在控制系統中，另乙個常見的術語就是模擬量和開關量。不論輸入還是輸出，乙個引數要麼是模擬量，要麼是開關量。模擬量指控制系統量的大小是乙個在一定範圍內變化的連續數值，比如溫度，從0-100度，壓力從0-10MPA，液位從1-5公尺，電動閥門的開度從0-100%，等等，這些量都是模擬量。
而開關量指該物理量只有兩種狀態，如開關的導通和斷開的狀態，繼電器的閉合和開啟，電磁閥的通和斷等等。
對控制系統來說，由於CPU是二進位制的，資料的每位有「0」和「1」兩種狀態，因此，開關量只要用CPU內部的一位即可表示，比如，用「0」表示開，用「1」表示關。而模擬量則根據精度，通常需要8位到16位才能表示乙個模擬量。最常見的模擬量是12位的，即精度為2-12，最高精度約為萬分之二點五。
當然，在實際的控制系統中，模擬量的精度還要受模擬/數字轉換器和儀表的精度限制，通常不可能達到這麼高
3、控制迴路
通常是針對模擬量的控制來說，乙個控制器根據乙個輸入量，按照一定的規則和演算法來決定乙個輸出量，這樣，輸入和輸出就形成乙個控制迴路。控制迴路有開環和閉環的區別。開環控制迴路，指輸出是根據乙個參考量而定，輸入和輸出量沒有直接的關係。
而閉環迴路則將控制迴路的輸出再反饋回來作為迴路的輸入，與該量的設定值或應該的輸出值作比較。閉環迴路控制又叫反饋控制，是控制系統中最常見的控制方式。下面介紹幾種常規的反饋控制的模式。
二位控制
這是最簡單的反饋控制，有時也叫開關控制。這種控制是當被測量達到最高值或最低值的時候，就給出乙個開關的訊號。雖然被測量可能是模擬量，但控制輸出是開關的，所以叫兩位控制。
在工業現場，有許多溫控器和液位開關控制是採用這種方式的。
比例控制
控制器的輸出值與被控引數的測量值和設定值或某個參考點的偏差是乙個比例關係。比例控制比二位控制要平滑一些，消除了二位控制時會產生的被控量上下振盪的情形。比如，對乙個反應罐的液位，如果設定的液位值是2700公釐，當液位降低時，進料管道上的閥門就要增加開度，而液位偏高時，則要將開度減小。
增加和減小的比例與液位和設定值的偏差大小成比例關係。
積分控制
在積分控制中，被控變數的值的變化與控制系統輸出控制到實際生效的時間有乙個預先設定的關係。執行機構的輸出是漸漸地達到設定的值的。。
微分控制
微分控制通常與比例和積分控制同時使用，由於積分控制有乙個滯後，微分控制可以讓控制對偏差的反應提前，以免控制系統的反應過於遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時使用，可以使被控狀態更迅速地達到穩定狀態，而又不會出現上文出現的振盪現象。
PID控制
在實際的控制系統中，根據實際變數的情況，上述三種控制方式有時只有一種，有時是兩種，有時三種同時採用。比例控制用P表示，積分控制用I表示，微分控制用D表示，根據採用的方式，分別稱為P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系統最常見的控制模式。
延時控制
通常應用在開關量控制的場合，當乙個開關狀態變化時(比如由開變關時)，控制器的輸出動作要延時一段時間才會給出。比如，在生產線常用的接近開關，當工件就位時，接近開關給出訊號，下乙個滾筒由於和接近開關安裝的位置有一段距離，所以通常要延遲幾秒才開始滾動。
連鎖控制
也是常用於開關控制的場合，比如有三個開關，A、B和C，C開關必須在A和B同時開啟的時候，才能夠開啟;或者當A開啟時，C必須開啟;這種關係就是連鎖控制。在工業現場中，尤其是在涉及安全控制的場合，連鎖控制方式是很常見的。比如反應釜中的放散閥，當壓力達到一定值時，壓力開關的訊號發生變化，則放散閥門必須立刻開啟。
電動控制
指控制系統的輸出是通過電氣量或電子訊號來進行的，所控制的物件是電動執行元件,比如繼電器、步進開關、電磁閥、伺服驅動器和變頻器等等，絕大部分的自動控制多多少少都會有電動控制項。
液壓控制
在機器與裝置的操作中，許多控制是用液壓控制機構來進行的。在連續速度控制的場合，液壓控制通常比較方便和便宜，當能量轉換效率較高的時候，液壓控制往往和電動控制中的伺服控制同時使用。這時，就形成了效率和精度較高的電液執行機構。
氣動控制
有三種情形用到氣動執行機構：
一，運動的線路上有標準的單向氣動閥門組合來完成控制邏輯功能;
二，在氣體管道中採用一些沒有移動部件的元件，這些元件是依靠流過的氣體的特性而進行開關動作的;
三，運動的邏輯控制系統，採用模組化的內建隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動元件都是採用壓縮空氣作為傳輸訊號或執行機制的動力。在工廠中，由於壓縮空氣容易獲得，乾淨、無汙染，又安全，控制的功能和設計都十分簡單，因此，現在許多生產線上採用氣動工具。
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