1樓：llllq
自問自答乙個，這段時間就在測關節力矩感測器之後的機械人關節力，實際上，關節力矩感測器之後的連桿不可能僅靠力感測器就能支撐起來，不然感測器會受到很大的徑向干擾力，所以為了解除安裝掉徑向力等非期望力對感測器的影響，力感測器接的關節連桿部分是通過軸承支撐的，那麼有軸承就一定存在摩擦力。
另外，零力控制有基於位置的，也有基於力矩的，使用基於力矩的零力控制演算法，就需要考慮這部分的摩擦力了，使用基於位置的零力控制演算法，就是我現在用的方法，是不用考慮摩擦力的。
2樓：桂凱
引入力矩感測器，主要解決對摩擦力，特別是靜摩擦力帶來的困擾，你可以更為精確的估計使用者與機械人的接觸力。但關節力矩感測器也會帶來其他問題：
1.感測器雜訊很大，訊號容易有突變。
2.關節剛度大大降低，對你的位置控制帶來了不少挑戰。
對於此時的零力控制，你可以通過簡單的PID控制，控制力矩感測器的值為相應的重力矩，複雜點的需要估計使用者力矩，參考我的專欄：人機協作與互動
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都在勸退機械，我為什麼感覺機械中，感測器測試技術控制等方向其實還可以呢，有沒有大佬解惑？
你把勸退的機械理解跑偏了。機械，勸退方向主要是結構設計，材料加工工藝，非標行業，部分CAE，輕量化等。而衍生的測控，機器視覺，控制工程，實際上不能算機械了。尤其本科階段，大多數學校的機械依然是設計製圖為主，其他課程皮毛而已。 Empire 因為一勸退的主要是機械本科，本科機械其實對於嵌入式，感測器，...