1樓：Winston Hao
積分項通常用來調整靜態值。舉例到平衡車上就是站穩的時候感測器看到的角度應該是和重力方向一致。並且具有長期滯後性，不會因為短期內的變化影響pid控制的目標角度。
具體到平衡車應用上，就是平衡車一旦適應了站立之前放置的角度（積分溢位），那麼將會把這個靜態角度當做是pid感測器安裝上的角度誤差，以後會繼續保持當前的角度，也就永遠也不能依靠自身平衡站起來了。
2樓：Tony Ho
兩輪平衡車和智慧型車（光電組）在使用PID控制演算法上沒有什麼區別。
題主應該沒有參加過全國智慧型車大賽，同時不知道是否是自動化的學生，對於這個問題在經典控制理論中有詳細的講解，在電拖也有學到，對於這個問題或者是PID的這類問題可以參考以下書籍來弄明白這些問題（分別是對應的下面三本書，智慧型車那本書籍在亞馬遜沒有找到，但是類似的），順便說一下，可以到智慧型車大賽論壇去搜尋一下對應的資料。
普通高等教育"十一五"國家級規劃教材:自動控制原理(第5版)/胡壽松電力拖動自動控制系統(運動控制系統)(附光碟)/陳伯時全國大學生飛思卡爾智慧型車大賽應用技能詳解/潘峰
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