1樓：同力搬運機械手
1、單臂單爪迴轉式機械手
這種機械手的手臂可以迴轉不同的角度進行自動換刀，手臂上只有乙個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這乙個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪擺動式機械手
這種機械手的手臂上有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工，乙個夾爪只執行從主軸上取下「舊刀」送回刀庫的任務，另個夾爪執行由刀庫取出「新刀」送到主軸的任務，其換刀時間較上述單爪迴轉式機械手要少。
3、單臂雙爪迴轉式機械手
這種機械手的手臂兩端各有乙個夾爪，兩個夾爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，迴轉180°後，又同時將數控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。
4、雙機械手
這種數控轉塔沖床機械手相當於兩個單臂單爪機械手，相互配合起來進行自動換刀。其中乙個機械手從主軸上取下「舊刀」送回刀庫；另乙個機械手由刀庫里取出「新刀」裝入工具機主軸。
5、雙臂往復交叉式機械手：這種梳棉機的兩手臂可以往復運動，並交叉成一定的角度。乙個手臂從主軸上取下「舊刀」送回刀庫，另乙個手臂由刀庫中取出「新刀」裝主軸。
整個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸迴轉，以實現刀庫與主軸間的運刀運動。
6、雙臂端麵夾緊式機械手
這種機械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機械手則夾緊刀柄的兩個端麵。
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