1樓：曹開元
1 機械人大部分的重量來自於電機和減速機，乙個含銅乙個全是鋼。UR機械人的電機減速機比同等負載工業機械人都要小一號。
比如UR5六個諧波分別是三個25三個14，而工業機械人可能是32 25 17 14這樣的尺寸，32比25重1公斤多。
同時諧波的減速比也比較高，所以關節速度比工業機械人慢很多。
2 採用無框電機，省了一部分電機殼的重量。
3 鑄件壁厚低，可能只有2-3mm左右，工業機械人因為運動速度，強度，剛度的需求不可能做這麼薄。
4其他就是UR做了一些比較激進的設計，比如密封，軸承的處理，稍微省一點。
總得來說，8成看驅動鏈，2成看鑄件。這也是個良性迴圈，關節越輕，電機減速機就可能選的越小，最終達到乙個平衡。
2樓：
機械人的設計有幾個引數：
1）載重量:load
2）臂展/工作範圍：scope
3）運動速度：moving speed
4）運動加速度：acceleration
5）脈動加速度：jerk acceleration6）精度：accuracy
7）可靠性: reliability
題主的問題是，買一輛車，都是載重1噸，為什麼跑車那麼貴，拖拉機那麼便宜？
百公里加速這個指標，是汽車的主要指標之一。
UR機械人適合輕載，低速，
標準的工業機械人，可以接受更複雜的工況。
很可惜，工廠裡面絕大部分應用是複雜的。
3樓：「已登出」
犧牲了運動時精度，末端位置可以通過各種方法做很好的精度，運動軌跡上，除了做動力學分析後補償+軌跡規劃，就是靠機械臂自身的剛度了，同樣速度，剛度小的就是變形大，軌跡上的精度就是差，而且沒多大好辦法，即便靠一些資料驅動的方法，重複精度也做不好。
發那科的是工業機械人，需要做圓弧加工的，優傲這個應該是主搬運用的。
4樓：
比較兩款機械人不能只按乙個指標來看。
同樣的負載，發那科比優傲UR10精度高很多。
發那科工業應用場景有更高精度要求，0.03mm的精度基本是目前機械臂的精度上限，頂尖的機械臂也只能到這個精度。優傲在這個指標上就差多了，只能說很普通。
精度高必然要求更好的剛性，再結構設計差不多的前提下，提高剛性而採用更多材料是必然的，因此重一些也是必然的。以上
5樓：任賾宇
實際上，這位朋友想要比較的兩類機械人是屬於不同技術定位的兩代產物，UR10的定位為協作機械人(Cobot)，而樓主所提及到的這款FANUC定位為工業機械人(Industrial Robot)，兩者的應用場景不同，因此就帶來了截然不同的技術特性。而如果僅單單比較【負載/自重】這個效能，Cobot是要吊打Industrial Robot的，形象一點說就是比較5G和4G間的傳輸速度，當然機械人領域的技術迭代所展現的差距並沒有通訊領域那麼誇張。
通過下圖我們可以做個簡單的比較：
相同有效負載的UR10與FANUC M-10iA/10M的簡要技術引數對比
作者找到了有效負載同樣是 的FANUC M-10iA/10M，來和UR10做個物理引數上的對比，其實是各有千秋的：FANUC的這款定位於點弧焊應用的工業機械人，在1)工作半徑 2)可重複精度 3)關節速度上都是優於UR10的；但UR10在1)占地面積 2)自身重量上要優於FANUC，尤其在這位朋友所提及到的重量指標上，是完全吊打FANUC——與 （和問題描述中的 有些許出入）的對比。
造成這個差距的主要原因是Cobot在結構設計上，【輕量化】要佔據很高的優先順序，因此不可避免要犧牲一定結構上的剛度（定位精度下降）、強度與可靠性，其具體通過的技術手段是：
採用更輕量化的材料（Contribute 80%）：以UR10為代表的Cobot，採用的材料是以鋁合金、ABS、PP和碳纖維件為主，可能僅在一些關鍵傳動件和結構件上使用不鏽鋼；而以FANUC的這款為代表的Industrial robot，主要材料是鑄鐵、鋼和鋁合金，大量鑄鐵外殼與基座的使用將會極大地增加本體質量；
各零部件採用FEA做更極致的輕量化設計+機電系統緊湊化設計（Contribute 20%）：這點沒辦法展開細說，具體實現細節要看設計人員的功力和責任心；
以上談到的這些技術特點的差異，是因為Cobot的應用定位於人機協作，更加輕量化的設計將有助於其互動(力控)效能、安全效能的提公升，同時有益於降低本體實現的成本，而Cobot在定位精度、執行速度和可靠性上就沒有那麼嚴格的要求；而以FANUC M-10iA/10M為代表的Industrial Robot是定位於封閉空間的工業應用，末端重複精度高、關節速度快、工作半徑大和結構可靠性佳將有助於其提高工業生產效率，而因為應用場景的封閉性，較少和人類直接接觸，故對互動與安全效能的要求不高。
最後補充一下，FANUC在去年12月也推出了自己的Cobot，即Robot CRX系列（之前的CR系列很難算嚴格的協作機械人），如下圖：
負載 級，工作空間 可選，雖然目前沒有透露自重，但從外觀上來看輕量化的設計是做的比較出色的。拿FANUC的這款CRX去和UR10比較，才是同類產品間的較量。
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