1樓：「已登出」
近年來，隨著機械人行業的發展，安防巡檢類機械人在大型廠房、車間、變電站等各個領域興起，巡檢機械人系統的出現，節省大量的人力、物力和財力，尤其對於高危場所的巡檢，巡檢機械人成為最佳方案。目前，巡檢機械人系統已經能夠識別各類儀表、防火預警等工作。除此之外，巡檢機械人搭載機械臂之後，便能夠對現場進行各種操作。
目前大多數基於雷射雷達SLAM導航的巡檢機械人的定位精度低，帶來的誤差在幾厘公尺到十幾厘公尺，無法做到零誤差，不足以滿足機械臂操作要求；機械臂要求基座處於固定位置，從而才能保證末端工具運動的軌跡及位姿固定。當巡檢機械人導航出現偏差時即實際停止位置與示教停止位置產生偏差，基座的位置與示教位置不同，從而末端工具的位姿與示教位置不同，導致無法正確執行相關操作裝置的指令。現有技術中利用2D視覺一次定位方法，無法對空間進行準確定位，僅能在平面內保證準確，無法保證深度方向距離、位置角與示教點一致；利用2D視覺與距離檢測感測器的結合方法或3D視覺定位，因需要同時設定視覺元件和測距元件導致成本較高。
因此，需要一種機械臂末端空間定位方法可以保證測量精度的同時降低成本。
2樓：
有兩種方法:一種是在末端新增六維力感測器，忽略末端執行器的慣性力，利用導納控制；另外一種是在關節通過電流或者關節力矩感測器，通過動力學解算出末端接觸力的大小，操作空間用導納控制，關節空間用阻抗或者力放大。
如果安裝乙隻機械臂，大腦到機械臂的頻寬和延遲要求要多高才能運動自如像正常人一樣？
I老蔡 A類神經 有髓鞘的軀體神經纖維 傳導速度39 90公尺 秒 B類神經 有髓鞘的植物神經纖維 傳導速度5 15公尺 秒 C類神經 無髓鞘神經纖維 傳導速度0.6 2公尺 秒。這是人體控制訊號的傳遞速度,電訊號完勝對吧?然後就是肌肉相應速度,這個看功率了,機械的功率密度遠超肌肉,所以事實上機械臂...
什麼是機械臂的backdrivability
Tianers 我的理解，backdriveability，正如其定義一樣，指反向驅動能力。正常情況下，由於機械臂關節採用電機 諧波減速器或者電機 行星減速器的驅動方式，關節剛度非常大，當電機上電時，無法通過人力輕鬆轉動減速器輸出端 能拉動飛機的大力士除外 此時關節是不具備backdriveabil...
機械臂能否進行精度較高的切削工作？
HiperMOS離線程式設計 目前的龍門式6軸機械人來做一些精度不是很高的雕刻 切削工作，已經有大量案例了。至於能夠滿足這類需求的機械人離線程式設計軟體目前多是要搭配數控車床CAM軟體來用。 hao apple 題主的想法，其實很多人都想過，但是仔細一想，你會明白 其實，數控工具機本身，何嘗不是乙個...