1樓：symphony
不知道題主是想做visualize還是想做3d點雲的表徵？我這裡就斗膽答一下，或者你可以細化一下問題。
如果是做表徵，三維點雲處理有很多方法都是投影到球面上，squeezeseg這篇文章可以了解一下，伯克利的乙個華裔博士做的，在領域內影響很大，主要思路就是基於球面投影的大規模3d點雲處理。另外裡面的visualize都是投影成2d的，你可以去github上搜一下他的code看看他怎麼做的。
我最近也在做這方面的研究，可以交流一哈
2樓：富貴如意的爸爸
雖然有點晚，但我大概理解你的想法。因為我遇見過類似問題。
一般來說，原始點雲座標系是以掃瞄器本身為基準。
我的設想是:
1.計算所有點法向量
2.分離地板平面
3.以地板平面，根據旋轉矩陣，轉換到xy平面。方便運算4.如果x為前進方向，z為垂直方向，只需要考慮xy平面投影就行。
5.xy面投影生成凸殼，表示障礙模糊外形。然後路徑避開他們就行。
如果還要考慮斜坡，路上的坑，就更複雜一些。但優先找到路面基準會比較好辦。
路面的坑，如果是基於法向量不同應該也會被分割出去。斜坡的話，感覺不能簡單投影xy，需要更複雜的判定。
又琢磨了下，如果你的裝置可以讀取rgb資訊，可以根據路面顏色進行區域增長。這樣可以在一定條件下提取全部路面。
3樓：Vim Jian
不知道我理解的對不對，如果是將點雲投影到乙個模型上，那麼PCL已經實現了這個功能。這個模型可以是平面，圓柱體等。PCL的filter模組中的官方例項有介紹。
4樓：
如果你只在意地面上的內容，你需要根據你的相機擺放空間位置，在點雲空間中找到地面的那個平面，以此為XY平面建立新的座標系（因為你的相機不一定是對著水平方向的），所以做個空間座標轉換，只要你的相機相對機械人不移動，這個空間轉換就是固定的。剩下的就是取 z在某個範圍內的點出來做個平面圖了。
5樓：「已登出」
額，沒做過這方面的東西
不過點雲出來相當於是乙個f(x,y,z)=0的乙個三位的體假設y方向是垂直方向
那你就變成y=g(x,z)不就變成乙個2D的深度圖了把每個點投影到xoz平面上，然後用其y值作為該點的函式值這樣應該就可以了吧
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