1樓：Michael Jackson
原理都一樣，乙個控制狀態x。乙個控制狀態變化率delta_x。
之所以區分二者，可能是因為以前控制系統，是用八位微控制器、純數字模擬電路實現的。
現在的晶元計算能力很強，應該不需要考慮這些幾十年前得概念性東西了，好好設計更複雜的模型吧。
2樓：DIREWOLF
增量演算法與全量演算法相比，在沒有PID控制器輸出閥位限制時（沒有飽和環節），二者的作用是完全一致的。但通常情況下，PID控制器輸出都要有閥位限制（最大輸出電壓、位元組限制、PWM最大100%）。
在這種情況下，增量式的優點是積分飽和得到改善，超調減少，過渡過程時間ts減少，動態效能提高。在從手動狀態切換到自動時，不需要預置初始值。
3樓：logan
位置式PID和增量式PID只是數字PID控制演算法的兩種實現形式而已，本質完全相同。主要區別是積分項儲存方式不同，位置式PID積分項單獨儲存，增量式PID積分項作為輸出的一部分儲存。
說的簡單點，兩種PID演算法就像加法交換率，算出來的結果完全相同，只是計算過程不同罷了！
4樓：王一笑輕侯
在另乙個問題「增量式pid和位置式pid具體是什麼？？？」中作了回覆，以下內容直接複製過來：
僅考慮PI調節器，PID類似。
請參考機械工業出版社，阮毅、陳伯時
主編的《電力拖動自動控制系統:運動控制系統(第4版)》
，第46頁：
位置式PI：
式中 ——取樣週期。
可以看出，比例部分只與當前的偏差
有關，而積分部分則是系統過去所有偏差
的累積。位置式PI調節器的結構清晰，P和I兩部分作用分明，引數調整簡單明瞭。
但直觀上看，要計算第拍的輸出值，需要儲存等每一拍的偏差，當很大時，則占用很大的記憶體空間，並且需要花費很多時間去計算，這是目前書籍及網路上普遍認為的位置式PI的缺點。
然而在具體程式設計操作中，可在每一拍對積分部分進行累積，再加上當前拍的比例部分，即為當前的輸出，根本不需要大量的記憶體空間；另外由於輸出有可能超過允許值，因此需要對輸出進行限幅，而當輸出限幅的時候，積分累加部分也應同時進行限幅
，以防輸出不變而積分項繼續累加，也即所謂的積分飽和過深。
增量式PI：
由位置式PI的式子可知，PI調節器的第拍（也即上一拍）輸出為
兩式相減，可得出PI調節器輸出增量
上式僅僅為增量，只需要當前的和上一拍的偏差
即可得出結果，不需要儲存每一拍的偏差，因此佔記憶體空間小，這也是普遍認為的增量式的優點。
然而很多場合下需要的往往不只增量，還有上一拍的輸出值，於是可知增量式PI調節器演算法為
由於，在具體程式設計操作中，對每一拍的進行累積，即為PI調節器的輸出；同樣地，為了避免超過允許值，僅需對輸出限幅即可
。結論：
事實上，由增量式PI
可得代入上式即可約去項，不斷迭代，由於，可發現其最終結果與位置式PI的表示式一致，也即兩種PI演算法完全相同
（未超出限幅值的前提下）
因此，可以理解為無論用增量疊加的方式來計算位置式PI，還是直接計算，結果都是相同的。兩者唯一的區別就是位置式PI需要同時設定積分限幅和輸出限幅，而增量式PI只需輸出限幅。
5樓：by wang
這個問題其實我一直也很好奇。其實只要能寫出增量式pi的傳遞函式應該就可以找到差別了（這個一直懶得去求）。如果求出來一樣應該可以說兩者本質相同把。
就看增量式的方程主觀感覺就是似乎調節的速度要慢一點。
不過增量式的pi還有個問題就是他的限幅值似乎沒有直觀的物理意義，不像傳統的pi，我可以輕易的計算出限幅值。
增量式PID可以抑制積分飽和現象嗎？
富春智控 回答是肯定的,可以.增量式PID 不用D也可以說PI out Kp ek ek1 Ki ek 可以發現積分部沒有保留歷史累積值,這部分被合併到了輸出上 輸出一般都是有限幅的.如果輸出達到了上限,只要誤差反轉,積分立刻就會使得輸出減小 不存在積分飽和問題.而位置式PID P kp ek I ...
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